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首先对要打包的功能包的CMakeLists.txt文件添加：

# Mark executables and/or libraries for installationinstall(TARGETS mvcam  ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}  LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})

然后cm一下

运行下面命令安装bloom-generate

sudo apt-get install python-bloom fakeroot

然后roscd切换到功能包并运行

bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --ros-distro melodic

然后运行

fakeroot debian/rules binary

就可以获得安装包

接下来测试一下

先运行主节点，然后我们来看看这个包运行的结果

可以看到有很多包，选一个，显示123456注意跟后面对比

然后我们把这个包改一下，再cm，run一下

显示改掉了。然后我们把这个包拉走

再运行一次

虽然包没了，但之前cm建立了还可以用，那我们把下面这句注释掉

这样再run就找不到了

然后我们安装我们的包

测试

至此，成功安装功能包～～～。

删除安装包的命令

sudo dpkg -r ros-melodic-mvcam

参考资料

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