将ROS的功能包打包为deb文件，并且成功安装
本文共 688 字，大约阅读时间需要 2 分钟。
首先对要打包的功能包的CMakeLists.txt文件添加：
# Mark executables and/or libraries for installationinstall(TARGETS mvcam ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}) 然后cm一下
运行下面命令安装bloom-generate
sudo apt-get install python-bloom fakeroot
然后roscd切换到功能包并运行
bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --ros-distro melodic
然后运行
fakeroot debian/rules binary
就可以获得安装包
接下来测试一下
先运行主节点，然后我们来看看这个包运行的结果
可以看到有很多包，选一个，显示123456注意跟后面对比
然后我们把这个包改一下，再cm，run一下
显示改掉了。然后我们把这个包拉走
再运行一次
虽然包没了，但之前cm建立了还可以用，那我们把下面这句注释掉
这样再run就找不到了
然后我们安装我们的包
测试
至此，成功安装功能包～～～。
删除安装包的命令
sudo dpkg -r ros-melodic-mvcam
参考资料
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